Il castello di Stimigliano si sviluppò intorno ad un insediamento rustico romano, la Massa Septimina o Septimiliana appartenente alla Gens Settimia. Menzionato per la prima volta nel XIII sec., nel medioevo fece parte dei possedimenti dell’Abazia di Farfa. Ribellatosi nel XIV sec. all’autorità pontificia insieme ad altre comunità sabine, continuò a opporre una fiera resistenza anche dopo la resa de i castelli alleati, ma con la sconfitta subì lo smantellamento della città muraria e la distruzione delle case dei ribelli. Nel 1368 fu concesso in feudo da papa Urbano V agli Orsini e nel 1604, alla morte di Enrico Orsini, fu incamerato dalla Camera Apostolica, che però riuscì ad entrarne in possesso solo nel 1641, quando gli Orsini rinunciarono definitivamente ad ogni loro pretesa. Attraverso una imponente porta cinquecentesca si accede al centro storico, raccolto intorno al maestoso ed elegante palazzo baronale, fatto costruire da Enrico Orsini nel sito della rocca preesistente.